लंबवत्

However, an arbitrary orientation can be realised only through three mutually perpendicular independent rotary joints.

यद्यपि स्वैच्छिक गति केवल तीन परस्पर लंबवत् स्वतंत्र घूर्णनी जोड़ों द्वारा प्राप्त की जा सकती हैं।